こんにちは。久しぶりの投稿ですみません。。
今回は河川護岸の洗堀をなんとか測量できないかとのお題を頂きまして、開発後、試運転してきました水面移動式ボート・ドローンを利用した3次元計測を行ってきました。

元々はUAVグリーンレーザスキャナでのご相談でしたが
対地高度と照射角の関係から洗堀奥までの測量は不可能と判断。ボートドローンで計測したデータとのマージ処理で実施することとしました。

ボートドローン側のシステムとしてはSLAMレーザスキャナ、Hovermap STXを搭載。Hovermap自体は360 °かつ300m照射、独自のアルゴリズムで測量用SLAMレーザとしての信頼性の高い機器です。

ボート・ドローン  ×  Hovermap STX

着水状況です。

川の状況としては流速1m/s～1.2m/s 、水深80cm程度です。

今回は洗堀の酷い300m区間を走行させました。

安定した走りで遡上も問題ありません。
無事、出発地点まで往復し帰還してくれました。

因みにUAVグリーンレーザスキャナは照射角45°と同機種の中では低い対地高度から一番広角な計測ができるTdot GREEN３を使用しました。

SLAM側の解析データです。

水面レベルからの照射で洗堀の奥まで細かく計測できていました。

因みに白丸の点群形状がボートドローン計測用の調整用基準点（標定板）になります。

次にUAVグリーンレーザスキャナで計測したデータ。

河床の微地形を捉えています。

UAVグリーンレーザスキャナで計測したデータとボートドローンSLAMで計測したデータをマージしたデータです。グリーンレーザの照射数がSLAMの1/10なので水部の点群は粗に見えますが河床測量としては十分かなと思います。

今回のボートドローンを利用した水面レベルからの計測は初めての試みでしたが洗堀奥まで欠測することなく測量することができました。

今回はボートドローンにSLAMレーザを搭載して計測しましたが今後はマルチソーナーなどもボートドローンに取り付けても試行予定としています。船に比べると躯体自体が軽量ですし比較的場所を選ばず着水できるかと思われますので、条件がマッチするような測量がありましたら是非、お声掛けください。

本日は、ここまで有難うございました。